ИНФОРМАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ

Об одном подходе к групповой навигации необитаемых подводных аппаратов

1Щербатюк А.Ф., 2Матвиенко Ю.В., 3Кузькин В.М., 4Пересёлков С.А., 5Грачев В.И.
1Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, http://www.iacp.dvo.ru/
Владивосток 690041, Российская Федерация
2Институт проблем морских технологий им. акад. М.Д. Агеева ДВО РАН, http://www.febras.ru/
Владивосток 690950, Российская Федерация
3Институт общей физики им. А.М. Прохорова РАН, http://gpi.ru/
Москва 119991, Российская Федерация
4Воронежский государственный университет, https://www.vsu.ru/
Воронеж 394006, Российская Федерация
5Институт радиотехники и электроники им. В.А. Котельникова РАН, http://www.cplire.ru/
Москва 125009, Российская Федерация
E-mail: alex-scherba@yandex.ru, ymat33@yandex.ru, pereselkov@yandex.ru, grachev@cplire.ru

Поступила 07.02.2024, рецензирована 14.02.2024, принята 21.02.2024, опубликована 25.04.2024

Аннотация: Изложен один из методов навигационного обеспечения группы автономных необитаемых подводных аппаратов, выполняющих общую миссию в мелководной акватории, в состав которой входит подводный аппарат лидер с высокоточными средствами навигации. Работа всех аппаратов синхронизирована и предполагает информационное взаимодействие между ними. Определение координат каждого аппарата строится на основе измерения дальностей между ними и аппаратом лидером. Рассмотрен алгоритм оценивания местоположения отдельных аппаратов. Приведены результаты численного моделирования, подтверждающие работоспособность и требуемую точность рассмотренного алгоритма.

Ключевые слова: навигационное обеспечение, подводный аппарат, численное моделирование, фильтр частиц

УДК 004.052.34

РЭНСИТ, 2024, 16(2):267-274 DOI: 10.17725/rensit.2024.16.267

Полнотекстовая электронная версия статьи – на вебсайтах http://elibrary.ru и http://rensit.ru/vypuski/article/552/16(2)267-274.pdf